Денис Иванович родился 25 декабря 1982 года, в городе Короча Белгородской области. После окончания в 2000 году Корочанской средней школы имени Д.К. Кромского поступил в Серпуховский институт ракетных войск стратегического назначения.
В 2005 году в звании старшего лейтенанта был направлен для прохождений службы в Иркутск.
В 2014 году в звании капитана вступил в ряды народной милиции ЛНР, стоял у истоков создания Луганской Народной Республики.
В октябре 2014 года мотострелковый батальон под командованием Дениса Ивановича участвовал в боях на Северском Донце, освобождая села и станицы от неонацистов, уничтожая живую силу и бронированную технику противника. После Чернухино-Дебальцевской операции уволился из милиции, но в январе 2022 года был снова командирован в Луганскую Народную Республику, где возглавил свой батальон.
24 февраля 2022 года, с самого начала спецоперации, батальон под командованием подполковника Кудрина Дениса Ивановича стоял в первых рядах самоотверженных защитников Украины от нацистского режима.
7 марта 2022 года подполковник Денис Иванович Кудрин героически погиб, при выполнении поставленной боевой задачи, в ходе спецоперации на территории Украины, в районе населенного пункта Кутузовка Харьковской области.
Боевые заслуги Дениса Ивановича отмечены правительственными наградами.
15 сентября 2022 года Кудрин Денис Иванович удостоен звания Герой Луганской Народной Республики - посмертно.
9 декабря 2022 года имя Кудрина Дениса Ивановича увековечено мемориальной доской, установленной на здании школы. В музее школы открыта Парта Героя.
Вечная слава Герою!